キハ53形は2エンジン付き両運転台・トイレつきタイプ。
客室内に水タンクスペースが設けられているため、その部分の窓がないのが特徴。
0番台(1-9:1967~1968)は暖地向け。
100番台(101-102:1968)はキハ58系同様の長大編成対応型。